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한국정보처리학회 2018년도 춘계학술발표대회, 2018 May 11, 2018년, pp.238 - 241
백지훈 (한경대학교 전기전자제어공학과) , 김상훈 (한경대학교 전기전자제어공학과)
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| Linux의 우분투를 기반으로 하는 Robotoperating system의 장점은 무엇인가? | 그 과정으로는 로봇의 위치 인식, 지도 작성, 경로 탐색,장애물 회피 등이 있는데 이 중에 어느 하나 쉬운 것이없다. 하지만 Linux의 우분투를 기반으로 하는 Robotoperating system(이하 ROS)은 센서 값, 노드간의 출력값 등의 데이터를 메시지의 형태로 간단하게 주고받을 수있고 기존에 만들어진 자율주행에 관련된 패키지가 오픈소스로 공개되어 있어 사용자로 하여금 쉽게 로봇을 개발할 수 있는 환경을 제공 한다. | |
| 위치를 인식하는 방법은 어떻게 나눌 수 있는가? | 위치를 인식하는 방법으로는 절대적 위치 인식 방법과상대적 위치 인식 방법으로 나뉠 수 있는데 실외의 경우엔 GPS를 이용하여 절대적 위치를 파악할 수 있지만 실내에서는 GPS를 사용할 수 없기 때문에 바퀴의 엔코더를 이용하여 주행량을 계산하고 관성 센서를 이용하여 주행량의 오차를 줄이는 상대적 위치 인식 방법이 주로 사용된다. 다른 방법으로는 2D 거리정보를 통해 로봇의 위치확률적으로 Carlo Localization) 알고리즘, 위치 좌표에 대한 정보를가진 마커를 사용하여 로봇이 마커를 인식하였을 때의 마커에 대한 상대적인 거리를 계산하여 위치를 인식하는 방법 등을 사용할 수 있다. | |
| 자율주행 분야에서 로봇이 목적지까지 이동하기 위해 주어진 환경에 대하여 스스로 판단하여 이동하기위해 거치는 과정에는 무엇이 있는가? | 그 과정으로는 로봇의 위치 인식, 지도 작성, 경로 탐색,장애물 회피 등이 있는데 이 중에 어느 하나 쉬운 것이없다. 하지만 Linux의 우분투를 기반으로 하는 Robotoperating system(이하 ROS)은 센서 값, 노드간의 출력값 등의 데이터를 메시지의 형태로 간단하게 주고받을 수있고 기존에 만들어진 자율주행에 관련된 패키지가 오픈소스로 공개되어 있어 사용자로 하여금 쉽게 로봇을 개발할 수 있는 환경을 제공 한다. |
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