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문제 정의
- 본 논문의 제어목적은 (5)에서 상태변수 ⑦ 즉 로봇의 대역 좌표계 상의 위치값이 원하는 값이 되도록 하는 것이다.
- 이에 반해 PID 제어기는 구조가 단순하여 제어파라미터 값들만 잘 선정되면 실제 프로그램으로 구현하였을 때, 짧은 샘플링 시간으로 인하여 실용적으로 성능을 잘 발휘하는 경우가 많다: 이러한 관점에서 본 논문에서는 가급적 단순한 구조의 pi 제어기를 이동로봇 제어에 도입하더라도 기준궤적의 추종 제어가 가능하고 짧은 샘플링 시간도 확보할 수 있음을 확인하고자 한다. 본 논문에서는 수중로봇(Autonomous Underwater Vehi시e)에 적용되에8] 그 효용성이 입증된 기준궤적 유도방식을 이동로봇의 위치제어에 채택하였다.
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