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문제 정의
- 본 논문은 인간의 보행 보조 기구나 운송 수단으로써의 역할을 수행할 수 있도록 강건한 2족 보행 로봇의 설계 및 제어 방법을 연구하는데 있다. 따라서 기존의 로봇이 각 다리의 관절과 링크를 시리얼로 연결하는 구조를 사용하여 왔는데 이러한 구조 대신에 각 다리의 관절과 링크를 병렬형 구조로 연결된 강건한 2족 보행 로봇들을 만드는 것이다.
가설 설정
- 로봇의 궤적을 생성하기 위해서 사용된 방법은 기존의 시리얼 2족 보행의 궤적 생성 방법인 중력 보상 역진자 모드[6]를 수정하여 사용하였다. 먼저 제어의 대상으로 로봇의 엉덩이 부위와 발을 잡았으며 로봇의 전체 질량이 로봇의 엉덩이 조인트에 집중되어있는 것으로 가정한다. Fig.
- 로봇의 정강이 부위용 구조는 로봇의 보행에서 필요한 무릎에서의 pitch 방향의 회전과 발목에서 pitch와 roll 방향의 모션을 구현하기 위해서 기존의 대칭형 체인 대신에 6-5-4 자유도를 가진 체인이 두 판을 연결하는 비대칭형 플랫폼으로 구성되었다. 여기서 6 자유도의 체인을 하나 더 사용하였는데 그것은 로봇의 균형을 맞추기 위하여 사용하였고 passive 조인트로 이루어지기 때문에 분석에는 영향을 미치지 않는다고 가정한다. 먼저 그림에서 기학적인 관계로부터 다음의 식이 얻어진다.
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