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문제 정의
- 또한 향후에는 휴머노이드의 손으로써도 활용 가능할 것이다. 이러한 필요성을 바탕으로 이전 논문은 다지 로봇 손의 개발을 목적으로 하였다. 그러나 로봇 손만으로는 원하는 위치에 있는 물체를 다루거나 조작을 하는 것은 불가능하므로, 로봇 손을 로봇 팔에 부착하여 이를 제어하는 것이 필요하였다
- 그리고 Master Hand의 제작을 통해 기본적인 사람 손동작의 데이터를 획득하고 분석함으로써, Slave Hand 가 사람의 손과 유사하게 물체를 다루는 알고리즘을 개발하고 적용하였다. 이렇게 제작된 다지 로봇 시스템를 제어함에 있어 우선 다양한 동작을 추구하기보다는 몇 가지로 제한을 두고 이를 충실히 구현함으로써 향후의 연구에 기초를 다지고자 하였다.
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