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문제 정의
- 그리고 이 방법의 유효성을 보이기 위하여, TCP/IP로 연결된 네트워크 제어 시스템에 대해 적용하고 제어기가 효과적으로 동작하는 결과를 예시한다.
- 이 논문에서는 네트워크 기반 제어 시스템을 분석하여 안정화를 보장하는 제어기를 설계하는 방법을 제시한다. 그리고 이 방법의 유효성을 보이기 위하여, TCP/IP로 연결된 네트워크 제어 시스템에 대해 적용하고 제어기가 효과적으로 동작하는 결과를 예시한다.
- 이 논문에서는 시간 구동형 방식으로 설계된 네트워크 기반 실시간 제어 시스템을 위한 온라인 지연 보상기를 제시하였다. 이 보상기는 빠른 계샨속도를 지닌 컴퓨터에서 플랜트로의 입력 전달시 발생하는 지연시간을 보상할 수 있는 예측제어입력을 계산하여 미리 보내는 방식으로 구성되었다.
가설 설정
- 또한 샘플링된 신호는 일정한 주기의 timer interrupt에 의해 제어기로 보내진다. 그리고 제어기는 데이터 신호가 통신 시스템에 의해 도달할 때마다 동작하는 사건-구동형이라고 가정한다.
- 센서 - 제 어기 (sensor-to- controller)지연 #와 제어기 - 구동기(controller-to-actuator) 지연 #가 그것인데, 시 불변제어기에 대해서는 이 센서-제어기 지연과 제어기-구동기 지연을 합쳐서 T = T$c+Tca로 동시에 고려할 수 있다. 또한 본 논문에서 사용하는 제어기는 정적 제어기로서 제어입력을 계산하는데 걸리는 시간 때문에 생기는 계산 지연 (comutation time)은 네트워크 지연에 비해서 작은 것으로 간주하여 전체 지연t게 포함된다고 가정한다.
- 단순히 데이터를 전송하거나 수신하기만 하는 프로토콜이다. 본 논문에서는 TCP를 기반으로 하여 네트워크를 설계하였기 때문에 데이터의 전송오류는 없다고 가정하고 시간지연만이 존재한다고 가정한다.
- 된다. 센서측정값을 전달받은 client에는 플랜트와 구동기 시스템을 정확히 모델링한 수학적 모델이 있다고 가정한다. 한번의 sensor 데이터들 받은 동안에 자체적으로 몇 번의 루프를 돌아서 예측가능한 제어입력 upl, up2, up3, up4t …등을 구하게 되고, server로 보내는 데이터 패킷에 현재의 제어 입력신호와 예측된 제어 입력을 같이 보내게 된다.
- 이렇게 센서나 구동기 등의 장치가 어떤 구동 방식을 지니는가에 따라 서로 다른 형태의 제어기법이 적용되어야 하므로 네트워크 기반 제어시스템에서는 이를 사전에 정의하는 것이 중요하다[6]. 이 논문에서 다루는 대상 플랜트의 센서는 시간-구동형 센서라고 가정하여 일정한 샘플링 주기마다 플랜트의 출력을 샘플링한다. 또한 샘플링된 신호는 일정한 주기의 timer interrupt에 의해 제어기로 보내진다.
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