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원자력 발전소에서의 안전검사를 위한 자율 지능형 로봇 개발
Development of the autonomous intelligent robot for safety investigation at the nuclear power plant 원문보기

보고서 정보
주관연구기관 인하대학교
InHa University
연구책임자 이영삼
참여연구자 김진걸 , 김태신 , 양지혁 , 심수용 , 임현 , 노경곤 , 김기태 , 김기우 , 유영국 , 이윤섭
보고서유형최종보고서
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월2009-02
과제시작연도 2008
주관부처 지식경제부
Ministry of Knowledge Economy
등록번호 TRKO201300007991
과제고유번호 1415092975
사업명 전력산업연구개발
DB 구축일자 2021-10-09

초록

• 로봇의 기구부 및 제어부 개발
• 로봇 시뮬레이터 개발
• 환경인식 시스템 개발
• 자율주행 시스템 개발
• 비주얼 서보잉 시스템 개발
• 카메라 위치제어 시스템 개발
• 호스트 소프트웨어 개발

Abstract ▼

• Development of a mechanical and control part of robot
• Development of a robot simulator
• Development of a circumstance recognition system
• Development of an autonomous mobile system
• Development of an visual servoing system
• Development of a camera position control system
•

목차 Contents

  • 제출문 ... 1
  • 요약문 ... 2
  • SUMMARY ... 4
  • 목차 ... 10
  • 제 1 장 연구개발과제의 개요 ... 19
  • 제 1 절 연구의 목적과 필요성 ... 19
  • 제 2 절 연구의 범위 ... 19
  • 제 2 장 국내외 기술개발 현황 ... 21
  • 제 1 절 국내 기술개발 현황 ... 21
  • 제 2 절 국외 기술개발 현황 ... 25
  • 제 3 절 연구결과의 중요성 ... 29
  • 제 3 장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 30
  • 제 1 절 연구성과와 연구수행 방법 ... 30
  • 1. 연구성과 ... 30
  • 2. 연구수행 방법 ... 31
  • 제 2 절 경로 생성과 제어 및 장애물 회피 ... 34
  • 1. 개요 ... 34
  • 2. 로봇의 경로 생성 ... 35
  • 3. 로봇의 제어 ... 39
  • 4. 로봇의 위치추정 ... 46
  • 5. 장애물 회피 ... 49
  • 제 3 절 비주얼 서보잉 ... 53
  • 1. 연구 배경 ... 53
  • 2. 국내 및 국외 연구 동향 ... 56
  • 3. 문제 설정 ... 58
  • 4. 전처리 과정 ... 59
  • 5. 허프변환 ... 61
  • 6. 주행로봇의 라인 추적제어 ... 63
  • 7. 실험결과 ... 66
  • 8. 결론 및 향후 발전 계획 ... 69
  • 제 4 절 MSRDS를 사용한 시뮬레이터 ... 70
  • 1. 개요 ... 70
  • 2. MSRDS ... 71
  • 3. MSRDS 서비스 ... 72
  • 4. MSRDS를 사용한 시뮬레이션 사례 ... 73
  • 5. MSRDS을 이용한 콘텐츠 구현 ... 74
  • 6. MSRDS Simulation ... 76
  • 제 5 절 한 대의 카메라와 Fiducial 마커를 이용한 SLAM ... 89
  • 1. 개요 ... 89
  • 2. 관련연구 ... 90
  • 3. 방법 ... 94
  • 4. 모의실험 ... 109
  • 5. 결론 ... 114
  • 제 6 절 드럼 데이터베이스 프로그램 ... 115
  • 1. 개요 ... 115
  • 2. 데이터베이스 ... 115
  • 3. 소프트웨어의 기능 ... 117
  • 제 7 절 로봇 설계 및 제작 ... 123
  • 1. 몸체 설계 ... 123
  • 2. 바퀴 모듈 설계 ... 124
  • 3. 휠 가공 ... 126
  • 4. 서스펜션 ... 126
  • 5. 마스트 설계 ... 128
  • 6. 로봇의 전체 외형 및 사양 ... 133
  • 제 8 절 모의환경을 이용한 실험 ... 134
  • 1. 실험 환경 구성 ... 134
  • 2. 임무 시나리오에 따른 부분별 임무수행 시험 ... 136
  • 제 9 절 결론 ... 141
  • 제 4 장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 142
  • 제 1 절 연구개발목표의 달성도 ... 142
  • 제 2 절 관련분야의 기여도 ... 143
  • 제 5 장 연구개발결과의 활용계획 ... 145
  • 제 1 절 추가연구의 필요성 ... 145
  • 제 2 절 타연구에의 응용 ... 146
  • 제 3 절 기업화 추진방안 ... 147
  • 1. 연구개발 사업성과의 사업화 가능성 ... 147
  • 2. 시장규모 ... 147
  • 3. 사업화 추진 계획 ... 148
  • 제 6 장 연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 149
  • 제 7 장 참고문헌 ... 157

연구자의 다른 보고서 :

참고문헌 (25)

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