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문제 정의
- 로봇의 자유로운 움직임은 인간의 사회생활과 산업 활동에 중요한 수단이 되고 있다. 그래서 본 연구에서는 실제 산업 현장에서 사용 중인 로봇 팔을 축소모형으로 설계하고 제작하여 로봇 팔 제어에 대한 연구를 통해 교육용 로봇 개발과 하드웨어 제작에 관한 연구를 수행하여 향후 로봇이 원하는 공정을 부드럽고 유연하게 제어되게 하고자 한다. 본 연구에서는 첫째로, 이런 산업로봇의 중요성을 인식하여 2축 로봇을 스텝모터를 사용하여 제작하고, 둘째로, 두 개의 모터 각도에 따른 로봇의 팔의 동작범위를 유도하고 원하는 위치로 팔을 이동하기 위한 모터 각을 제어 할 수 있는 알고리듬읖 연구한다.
- 그래서 본 연구에서는 실제 산업 현장에서 사용 중인 로봇 팔을 축소모형으로 설계하고 제작하여 로봇 팔 제어에 대한 연구를 통해 교육용 로봇 개발과 하드웨어 제작에 관한 연구를 수행하여 향후 로봇이 원하는 공정을 부드럽고 유연하게 제어되게 하고자 한다. 본 연구에서는 첫째로, 이런 산업로봇의 중요성을 인식하여 2축 로봇을 스텝모터를 사용하여 제작하고, 둘째로, 두 개의 모터 각도에 따른 로봇의 팔의 동작범위를 유도하고 원하는 위치로 팔을 이동하기 위한 모터 각을 제어 할 수 있는 알고리듬읖 연구한다. 셋째로, 개발된 이론을 로봇에 척용하여 움직일 수 있는 모터 구동 회로와 제어신호를 발생시키는 제어기를 구현하고자 한다.
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