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문제 정의
- 따라서, 본 논문에서는 궤적이 슬라이딩 평면 밖에 있는 경우에 대해서도 I.Q 성능을 보장하는 향상된 제어기를 제안한다. 또한, 본 논문에서는 (4)와 [5]에서 제안한 외란추정기를 확장하여 새로운 형태의 외란추정기를 제안하며, 이를 본 논문에서 제안된 제어기와 결합한다.
- 본 논문에서는 슬라이딩 평면 이외의 점에서도 최적의 성능을 보이는 슬라이딩 모드 제어기 설계 방법을 제안하였다. 본 논문에서 제안한 제어기는 새로운 외란 추정기와 결합하여 강인한 성능을 보여주었고, 학습률과 외란에 대한 조건으로부터 전체 시스템의 안정도를 분석하였다.
- 이다. 본 절에서는 정리 1을 통해 값에 관계없이 항상 최적의 제어 성능을 보이는 슬라이딩 모드 제어기을 제안한다.
가설 설정
- 가정 1) 시스템 (F, G)는 제어가능(controllable)하다.
- 가정 2) 시스템 (1)에서의 외란 d(k)는 정합 조건(matching condition)을 만족한다.
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