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문제 정의
- 현재 컴퓨터와 인터넷기술의 발전과 더불어 원격제어에 관한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 본 논무은 네트워 크를 통한 원격제어 시스템을 제어하기 위한 연구로 독립 네트워크를 구축하고 원격제어 비전 시스템을 구현하기 위한 알고리즘을 제안하였다. 이동 로봇 원격제어 시스템은 서버 시스템과 클라이언트 시스템, 통신 시스템으 로 구성되어 있으며, 이 연구에서 서버 시스템(Server svstem)은 이동 로봇을 뜻하며 클라이언트 시스템(Client system)은 원격제어기를 말한다.
- 그리고 pen-tilt의 희전은 조이스틱을 사용하였기 때문에 보고자 하는 위치를 컨트롤하는 점에서 불편하였다. 본 논문에서는 HMDtHead Mounted Display)와 스테레오 카메라, 그리고 pen-tilt를 이용하여 인간이 보는 방향에 따리 스테레오 카메라도 같이 움직이는 시스템 즉, 별도의 조작이 필요 없이 사용자의 시서에 따라 실시가으로 스테레오 카메라의 방향을 제어하여 이동로봇의 주벼 환경을 파악할 수 있도록 하기 위해서 HMD의 회전각 측정 알고리즘을 제안하고자 한다. HMD의 회전각의 측정은 PC카메라 하나만을 사용하였으며.
- 본 논문은 네트워크를 통한 원격제어 비전 시스템을 구축하기 위한 연구로서 HMD를 착용한 사용자의 머리 회전각을 측정하는 알고리즘을 제안하였다. PC 카메라로부터 얻은 회전각을 네트워크를 통해 이동로봇에 장착된 pen-tilt에 전송하여 제어하고자 하는 목적으로 영상으로부터 얻는 8개의 point의 좌표를 이용하여 회전각을 측정하였다.
- <그림3>의 오른쪽은 HMD의 회전각 측정을 위한 화면이다. 본 연구에서는 하나의 PC카메라를 사용해 HMD에 부착된 8개의 점의 좌표를 획득한 후 이 좌표를 이용해서 roll, pitch, yaw각의 측정하는 알고리즘을 제안하고자 한다.
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