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NTIS 바로가기대한기계학회 2007년도 춘계학술대회A, 2007 May 30, 2007년, pp.1195 - 1200
김병상 (고려대학교 기계공학과) , 이장운 (고려대학교 기계공학과) , 김현중 (고려대학교 기계공학과) , 송재복 (고려대학교 기계공학과)
It is desirable that the guard robot should be small-sized and light-weighted to increase its portability. In addition, it should be able to overcome a relatively high obstacle to cope with different situations. The jumping robot can reach a higher place more rapidly than other locomotion methods. T...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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경비로봇의 이동성이 매우 중요한 이유는? | 주어진 환경에서 임무를 수행하는 산업용/서비스용 로봇과는 다르게 경비로봇은 실내외에서 순찰 및 감시기능을 수행하여야 하므로, 로봇의 이동성(mobility)이 매우 중요하다. 그리고 경비로봇은 이동 공간에 제약을 받지 않아야 하므로 크기가 작고, 경비원들이 휴대할 수 있도록 가벼워야 한다. | |
일반적으로 로봇의 이동성을 향상시키기 위해 필요한 방법은? | 일반적으로 로봇의 이동성을 향상시키기 위해서는 바퀴를 이용하는 이동방법과 도약을 이용하는 이동방법으로 나누어 볼 수 있다. 주행 환경에 따라 바퀴의 직경이 변하거나, 계단과 같은 장애물을 극복할 수 있는 바퀴처럼 특화되어 있는 바퀴는 로봇의 이동성을 향상시킨다. | |
도약을 이용하는 이동방법의 장점은? | 주행 환경에 따라 바퀴의 직경이 변하거나, 계단과 같은 장애물을 극복할 수 있는 바퀴처럼 특화되어 있는 바퀴는 로봇의 이동성을 향상시킨다. 그리고 도약을 이용한 이동은 계단과 같이 높은 장애물을 극복할 경우 다른 이동방법에 비하여 빠르며, 효과적이다. 그러나 바퀴 구조는 극복할 수 있는 장애물의 높이가 바퀴의 크기에 영향을 받으므로, 높은 장애물을 극복하기에는 근본적인 한계가 있으며, 도약은 평지를 주행하는 데 있어서 매우 비효율적이다. |
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