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제안 방법
- 본 연구에서는 국내에서 개발 중인 크라이밍 유압시스템을대상으로 유압시스템 설계 모듈의 동기제어를 검증하였으며, 검증의 신뢰성 확보를 위해 유압시스템을 유압로봇 부분과 유압기계장치 부분으로 분류하여 실시하였다. 圧한 CF에 최대편하중이 발생할 경우를 고려하여 운전조건에 따른 구동해석을 실시하였으며, 절차는 다음과 같다.
- 부분으로 분류하여 실시하였다. 圧한 CF에 최대편하중이 발생할 경우를 고려하여 운전조건에 따른 구동해석을 실시하였으며, 절차는 다음과 같다.
- 하였다. 크라이밍 유압시스템의 구동해석을 통하여 유압시스템 모듈의 동기제어를 검토함으로써, 실 시공 시 크라이밍 유압 시스템의 구동에 대한 정보를 사전 수집하고, CF 상승의 안전성을 확보하고자 한다.
- 본 연구에서 개발한 유압로봇 모듈은 코어선행공법에 의해선 시공된 코어의 외벽에 가이드 레일을 설치한 후 레일을 따라 장착된 크라이밍 유압로봇에 의해 인치 웜(Inch Worm) 방식으로 CF를 상승 시킨다. 유압로봇 모듈은 크게 기계장치와 유압장치 2부분으로 구성된다.
- 유압로봇모듈 해석의 신뢰성 확보를 위해 180 ton 규모의 CF 중량을 반영하여 해석을 수행하였다. 기계장치 해석에 있어서는 유압장치 해석상에서 구한 유압 실린더의 속도 운전조건을 반영하여 Dynamics 해석을 진행하였다.
- 유압로봇모듈 해석의 신뢰성 확보를 위해 180 ton 규모의 CF 중량을 반영하여 해석을 수행하였다. 기계장치 해석에 있어서는 유압장치 해석상에서 구한 유압 실린더의 속도 운전조건을 반영하여 Dynamics 해석을 진행하였다. 또한 동기제어의 신뢰성 확보를 위해 편하중 발생을 고려한 유압장치해석, CF 하중을 반영한 기계장치해석, 편하중 발생시 유압실린더의 속도 조건을 반영한 해석을 수행하였다.
- 기계장치 해석에 있어서는 유압장치 해석상에서 구한 유압 실린더의 속도 운전조건을 반영하여 Dynamics 해석을 진행하였다. 또한 동기제어의 신뢰성 확보를 위해 편하중 발생을 고려한 유압장치해석, CF 하중을 반영한 기계장치해석, 편하중 발생시 유압실린더의 속도 조건을 반영한 해석을 수행하였다.
- 본 연구에서는 크라이밍 유압시스템 모듈의 설계 검증을 위해 다음과 같이 구동해석을 실시하였다.
데이터처리
- 유압로봇의 구동해석은 AMESim S/W을 사용하였으며, 유압기계창치 부분은 COSMOS를 사용하여 구동해석을 하였다. 크라이밍 유압시스템의 구동해석을 통하여 유압시스템 모듈의 동기제어를 검토함으로써, 실 시공 시 크라이밍 유압 시스템의 구동에 대한 정보를 사전 수집하고, CF 상승의 안전성을 확보하고자 한다.
- Dynamics 해석을 수행하였다. 유압로봇 모듈은 AMESim S/W을 사용하였으며, 기계장치 부분은 COSMOS를 사용하여 유압로봇 모듈의 구동해석을 수행하였다.
이론/모형
- 크라이밍 유압로봇 모듈의 설계 검증을 위해 CAE (Computer Aided Engineering) Tool을 사용하여 유압 로봇 모듈의 Dynamics 해석을 수행하였다. 유압로봇 모듈은 AMESim S/W을 사용하였으며, 기계장치 부분은 COSMOS를 사용하여 유압로봇 모듈의 구동해석을 수행하였다.
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