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트랙기반 수중건설로봇의 운동 모델링에 관한 연구
A Study on Dynamic Modeling for Underwater Tracked Vehicle 원문보기

韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology, v.29 no.5, 2015년, pp.386 - 391  

최동호 (한국해양대학교 해양과학기술전문대학원) ,  이영진 (한국해양대학교 대학원) ,  홍승민 (한국해양대학교 대학원) ,  (한국해양대학교 대학원) ,  최형식 (한국해양대학교 기계공학부) ,  김준영 (한국해양대학교 기계공학부)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

The mobility of tracked vehicles is mainly influenced by the interaction between the tracks and soil. When the track of a tracked vehicle rotates, there will be a slip effect between the track and the soil, which creates a track shear force and the vehicle’s driving force. In this paper, the ...

주제어

#궤도차량   #트렌처   #궤도 슬립   #전단력   #운동모델  

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 Baladi and Rohani(1979), Wong(1993) 그리고 Malcolm(1978)의 연구결과를 바탕으로 수중건설용 트랙기반 작업용 로봇의 차체인 궤도차량의 운동 모델링과 작업용 툴인 Trenching cutter의 모델링을 수행하고, 시뮬레이션을 통한 좌, 우 궤도의 속도에 따른 직진 및 선회운동, 그리고 Trenching 작업 시 궤도차량의 필요 견인력을 해석하고자 한다.

가설 설정

  • 이때 사용된 시뮬레이션 프로그램은 Matlab/Simulink를 이용하였다. 수치 시뮬레이션에 사용된 입력은 좌, 우 궤도의 스프라켓 회전속도이며 노면은 경사가 없으며 장애물 및 굴곡이 없는 평탄한 지형 그리고 토양의 재질은 Dense sand로 가정하였다.
  • 08m/s)을 가지도록 궤도 회전속도를 조절하여 시뮬레이션을 수행하였다. 이때 Trenching cutter bar의 회전각도 ϕ는 15° ~ 45°에서 운용하도록 가정하였으며, 매우 저속의 작업속도인 0.08m/s로 운용하므로 직진 시뮬레이션만 수행하였다.
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참고문헌 (8)

  1. Baladi, G.Y., Rohani, B., 1979. A Terrain-vehicle Interaction Model for Analysis of Steering Performance of Track-laying Vehicles. U. S. Army Engineer Waterways Experiment Station, Technical Report of GL-79-6. 

  2. Kim, H.W., Hong, S., Choi, J.S., 2004. A Study on Dynamic Response of Tracked Vehicle on Extremely Soft Cohesive Soil. Journal of Ocean and Polar Research, 26(2), 323-332. 

    원문보기 상세보기 crossref

  3. Le, A.T., Rye, D.C., Durrant-Whyte, H.F., 1997.　Estimation of Track-soil Interactions for Autonomous Tracked Vehicles. Proceedings of International Conference on Robotics and Automation Albuquerque, New Mexico, 1388-1393. 

  4. Lee, Y.J., Choi, D.H., Ji, D.H., Mai, T.V., Choi, H.S., Kim, J.Y., 2015. Dynamic Modeling and Simulation for Tracked Vehicle Dynamic Behavior Analysis. Proceedings of Korea Unmanned Underwater Vehicle, Daejeon Korea, 84-87. 

  5. Malcolm, M., 1978. Mechanics of Cutting and Boring, Cold Regions Research and Engineering Laboratory, CRREL Report, 78-11. 

  6. Murakami, H., Watanebe, K., Kitano, M., 1992. A Mathematical Model for Spatial Motion of Tracked Vehicles on Soft Ground. Journal of Terramechanics, 29, 71-81. 

    상세보기 crossref

  7. Wong, J.Y, 1993. Theory of Ground Vehicles. 2 th Edition, John Wiley & Sons, New York. 

  8. Yeu, T.K., Park, S.J., Choi, J.S., Hong, S., Kim, H.W., Won, M.C., 2007. An Experimental Study on Relationship of Tractive Force to Slip for Tracked Vehicle on Deep-sea Soft Sediment. Journal of Ocean Engineering and Technology, 21(1), 75-80. 

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