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문제 정의
- 본 논문에서는 능동형 무인지게차의 환경인식 및 충돌회피를 위해 초음파센서 기반 장애물 인식기술에 대해 연구하였다. 이를 위해서 우선 지게차의 회전반경을 기구학적으로 분석하였으며, 효율적으로 장애물을 감지하기 위한 초음파센서의 배치방법을 제안하였다.
- 본 논문에서는 산업 물류환경에서 생산물의 운반에 널리 사용 되고 있는 전동식지게차의 환경 인식 및 장애물 탐지를 위한 방법으로 초음파센서를 사용하고자 한다. 특히 지게차의 회전반경을 고려하여 장애물을 회피하기 위한 초음파 센서 배치방법을 개발하여 지게차가 사람의 도움 없이 능동적으로 환경을 인식하여 자율적으로 주행이 가능하도록 한다.
- 이를 위해서 우선 지게차의 회전반경을 기구학적으로 분석하였으며, 효율적으로 장애물을 감지하기 위한 초음파센서의 배치방법을 제안하였다. 이상의 연구를 통해 무인지게차의 초음파센서를 이용한 자율주행의 가능성에 대해서 확인하였다. 그러나 본 연구는 기구해석을 통한 가능성에 초점을 두고 있어, 실용화를 위해서는 초음파센서 정보를 이용한 주행알고리즘과 제어성능과 같은 연구가 추가로 필요하다.
- 본 논문에서는 산업 물류환경에서 생산물의 운반에 널리 사용 되고 있는 전동식지게차의 환경 인식 및 장애물 탐지를 위한 방법으로 초음파센서를 사용하고자 한다. 특히 지게차의 회전반경을 고려하여 장애물을 회피하기 위한 초음파 센서 배치방법을 개발하여 지게차가 사람의 도움 없이 능동적으로 환경을 인식하여 자율적으로 주행이 가능하도록 한다.
가설 설정
- 지게차의 기구학적인 해석을 통해 메인 휠의 조향 각도에 따른 회전 중심을 구하기 위해서 메인 휠과 캐스터 휠이 지게차의 진행방향과 일치되는 방향으로 배치되어 있다고 가정한다. 만약지게차가 완벽하게 직진을 한다고 가정했을 경우 지게차의 회전 중심은 이론적으로 ∞(무한대)가 된다.
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