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제안 방법
- 또한 뽄 연구에서는 거리 측정시 수평경의 오차豊 수정하고자 스테레오 거리 계산식에서 사용하고 있는 효소 간의 거리 파라미터豊 CCD의 그 기와 화소수의 관계에서 구하지 않고, 시제아는 위치점의 환산교정된 화소의 간격 파라미터 置 이宫법을 제시하여 거리 측정의 정확도가 가능하도록 캘리브레이션 방법을 구현하였다.
- 본 실험예서는 화소 간의 간격 ku 값에 CCD의 길이를 배열 화소의 수로 나눈 값을 사용하지 않고, 거리를 알고 있는 물체의 화소 이격갯수와 식(3)를 이용하어 계산한 보정된 ku 값을 사용하여 카메라의 비평행에 의한 오류보정 효과豊 제시하였다.
- 오차평가 실험을 위해서 눈으로 식멸될 만큼의 많은 오차를 갖는 교정되지 않은 카메라 시스템을 구성人I킨 후, 제안한 방법에 의한 교정된 ku 값고} 교정되지 얂은 ku 값을 사용했을 해의 조건에 대하여 여러 경우의 평행 오차를 갖는 스테레오 비젼 상황에서 거리 측정 오차를 비교 실험하였다.
- 이 방법의 효용성을 검토하기 위해서, 실내 바닥에 작은소품어 떨어져였는 경우와 요철이 있는 비포장도로, 비포장 도로상에 돌출이 있는 경우 및 비포장도로 내외 영역 인식 실험 등을 수행하였^. 실험 결과 도로상의 장애물뿐만 아니라 도로의 요철먗 도로내외의 구분야 명확하게 수행될 수 있음을 확인할 수 있었다.
- 제안한 알고리즘을 이용한 거리 계측 시스템의 구조는 그림 :과 같이 레이저빔과 거리센서를 야용한 측정 무분, 대이터룔 처리하고 명령을 주는 마이로 프로세서부, 명령을 받아 처리하고 데이터를 수짐하는 제어보드부분으로 되어있다. 거리 측정 시스템 부분은 회전수평경과 이를 구동하는 모터, 카레라 및 적외선 레이저 광원으로 구성된다.
- 회전수평경 센서기반의 거리 측정 장치를 사용하여 비포장 도로 인식 실험을 하였다. 실험은 일반적인 실내 바닥에서 물체가 널려 있는 환경과 야간에 운용되는 이 동물체가 비포장 소로에서 경계업무를 수행하는 데 필요한 도로 인식실험이다.
대상 데이터
- 거리 측정 시스템 부분은 회전수평경과 이를 구동하는 모터, 카레라 및 적외선 레이저 광원으로 구성된다.
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