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문제 정의
- 이 때, 자동 정렬 문제는 트랜스포터와 스토웨지 사이에서 발생하게 된다. 본 논문에서는 라인트레이서의 원리를 이용 [1], [2]와는 다른, 보다 간단하고 쉽게 적용할 수 있는 방법을 제시한다. 또한 이동로봇을 이용한 모의실험을 통해 그 성능을 검증한다.
- 이 문제에는 다수의 카메라를 이용한 컨테이너의 특정점 추적[1]이나 여러 센서를 통신 네트워크로 융합하여 컨테이너의 위치를 추적하는 방법[2] 등이 이용되고 있다. 본 논문에서는 하역 작업에서의 트랜스포터 자동 정렬 문제를 모바일 하버 시스템에 적용하고자 한다. 모바일 하버 시스템에 필요한 고속 하역 작업을 위해 크레인 대신 컨테이너가 적재되어 있는 스토웨지라 불리는 구조물을 트랜스포터가 직접 운반하게 된다.
- 항만 하역 작업을 자동화하고자 할 때 발생할 수 있는 문제 중의 하나로 컨테이너와 트랜스포터(transporter;적재 차량) 간의 자동 정렬을 들 수 있다. 자동 정렬은 컨테이너를 운반하는 크레인의 유동, 트랜스포터의 무인 주행 시의 위치 결정 등을 고려하여 컨테이너가 올바른 위치에 적재되도록 함을 목적으로 한다. 적재 위치가 어긋날 경우, 컨테이너의 무게 중심이 맞지 않아 트랜스포터 주행 시 유동이 발생하여 작게는 화물의 손상, 크게는 컨테이너가 트랜스포터로부터 추락하는 사고를 야기할 수 있다.
가설 설정
- 트랜스포터는 컨테이너가 실린 스토웨지를 그대로 들어 올려 지정된 위치로 운반한다. 이 때, 접안된 모바일 하버는 부두에 고정되어 파도의 영향을 거의 받지 않는 것으로 가정한다.
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