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문제 정의
- 바퀴의 뒤틀림이나, 양 바퀴의 공기압, 그리고 관성 문제 등의 비선형적인 문제로 인한 위험성이 증가됨으로 안전한 자율주행을 이룰 수 없게 된다. 본 논문에서 이루고자 하는 안전한 경로계획을 위해서 위험지역의 인지 제한성 문제를 고려함으로써 안전한 자율주행을 이룰 것이다. <그림1>과 같이 코너를 위험지역이라 정의 하고 위험영역을 생성한다.
- 본 논문에서는 안전한 자율주행을 이루기 위하여 전역경로에 대한 위험지역을 정의하고, 위험도에 따른 위험 반발력을 이용하여 안전한 경로 계획을 수행하였다.
- 본 논문은 동적환경에서 잠재적 위험지역을 바탕으로 안전한 전역경로계획을 제안하였다. 전역 지도상의 잠재적 위험지역은 대부분 코너 점에서 발생한다.
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