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문제 정의
- Sensor#1의 출력값 Δx1 , Δy1와 Sensor#2의 출력값 Δx2 , Δy2을 제어기의 위치정보 α, β, γ 회전각으로 변환하는 과정을 살펴보자.
- 또한, 이미지센서의 출력은 움직인 면의 상대적인 변위를 Δx, Δy 거리로 출력하기 때문에 제어기에서 필요로 하는 α, β, γ 회전각으로의 변환과정이 필요하다. 본 논문에서는 이미지센서를 이용한 위치센싱 기법과 센서의 출력값을 회전각도로 변환하는 식을 제안하였다.
- 다자유도 모터의 위치센싱에 대한 연구는 엔코더와 같은 접촉성 부품을 이용하여 수행되어 왔으며 이는 구조적인 문제와 동특성에 부정적인 영향을 주었다. 본 논문에서는 비접촉식 센서인 이미지 센서를 이용한 센싱기법과 이미지 센서의 출력값을 회전각도로 변환하는 식을 제안하였다. 또한, 제안한 식을 이용하여 센서의 출력값을 회전각도로 계산한 경우와 실제 회전각과의 비교를 통해 변환식의 높은 정확도를 검증할 수 있었다.
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