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가설 설정
- 6Hz의 1차 모드에 대한 1자유도 모형을 구성하였다. 마찰 기구를 포함한 트러스 멤버의 저감 성능이 어떤 위치에서 최대가 될 지는 현재 알 수 없으나, 반능동 제어 적용에 따른 비교만을 위해 Fig. 3과 같이 첫 째 단에 있는 것으로 가정하였다.
- 마찰 멤버에의 마찰 특성은 쿨롱 마찰로 가정하였으며, 고착(stickng)과 미끄러짐(sliding)을 고려하여 식(1)과 같이 운동방정식을 유도할 수 있다.
- 78초로 정착 시간 측면에서는 on-off제어가 우수한 성능을 나타내나, 반능동 마찰 구현을 위해서는 구동기에 요구되는 파워까지 포함해서 고려하는 것이 타당하다고 사료된다. 본 시뮬레이션에서는 마찰력 제어를 위한 구동부를 직접적으로 모형화하고 있지 않으나, 구동기의 입력 전압이 증가할 때 마찰력도 증가할 것으로 가정하고 식 (8)과 같이 마찰력을 1%정착시간까지 적분하여 간접적인 제어 성능을 비교하였다.
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