선택한 단어 수는 입니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
선택한 단어 수는 30입니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
문제 정의
- 하지만 주어진 환경이 복잡하고 다수의 로봇끼리 복합적이며 상호협력을 통하여 주어진 일을 처리해야 한다면 많은 경로계획과 관련하여 많은 어려움에 처하게 된다. 따라서, 본 논문에서는 장애물과 충돌없이 자율적으로 움직이는 멀티 모바일 로봇을 위해 포텐셜 필드 방법과 퍼지 규칙을 이용한 경로계획 알고리즘을 개발하는 것이 목적이다. 최소한의 비용으로 목적지까지 가기 위한 전역 경로를 위해 포텐셜 필드 방법[2-3] 이 이용되었으며, 충동상황을 피하기 위해 퍼지 규칙기반 시스템 [4] 이 지역 경로 계획을 위해 사용되었다.
- 신뢰도 있는 자율적인 다중 모바일 로봇의 시뮬레이션 작업을 통하여 효율적인 충돌회피 알고리즘이 제안되었으며 이에 대한 구체적인 실험을 통하여 결과에 대한 분석 작업이 이루어 졌다. 본 논문에서는 로봇이 속해 있는 복잡한 환경에서 다양한 형태의 장애물과의 상호작용으로 퍼지 규칙 기반 알고리즘과 포텐셜 필드 알고리즘이 이 매우 좋은 결과를 제공하였으며, 실험을 통하여 그 유용성을 확인하였다.
- 자율 주행 다중 모바일 로봇 네비게이션의 효율성과 유용성을 평가하기 위해 시뮬레이션 환경을 개발하였으며 이에 대한 실질적인 다중 모바일 로봇의 네비게이션에 대한 실험을 수행하였다. 시뮬레이션과 관련해서는 동일한 로봇 시스템과 자율주행 능력을 가졌으며 로봇 주위의 환경을 인식하기 위해 IR 센서가 장착되었다고 가정하여 시뮬레이션이 이루어졌으며, 이에 대한 실험이 이루어 졌다.
가설 설정
- 매시간 ti에서, 로봇의 움직임은 두 가지 힘, Ftot(qt) = Fatt(qt)+ Frep(qt)의 합에 의하여 유기된 힘의 방향으로 진행되게 계산된다[3]. 본 논문에서는 로봇은 오직 한 점이며 포텐셜 필드는 2차원 (x, y)이라고 가정하며, 식 (1)과 같이 표현된다.
- 자율 주행 다중 모바일 로봇 네비게이션의 효율성과 유용성을 평가하기 위해 시뮬레이션 환경을 개발하였으며 이에 대한 실질적인 다중 모바일 로봇의 네비게이션에 대한 실험을 수행하였다. 시뮬레이션과 관련해서는 동일한 로봇 시스템과 자율주행 능력을 가졌으며 로봇 주위의 환경을 인식하기 위해 IR 센서가 장착되었다고 가정하여 시뮬레이션이 이루어졌으며, 이에 대한 실험이 이루어 졌다. 그림 2는 다중 모바일 로봇 시스템하에서 단일 모바일 로봇이 목적지를 향해 가면서 서로 다른 2개의 정적인 장애물과 직면했을 때의 예를 보여주고 있다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.