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칼만필터를 이용한 보도 라인검출 기법
The Method of Pavement Line Detection using Kalman Filter 원문보기

한국컴퓨터정보학회 2011년도 제43차 동계학술발표논문집 19권 1호, 2011 Jan. 20, 2011년, pp.265 - 268  

김진석 (숭실대학교 컴퓨터학과) ,  원선희 (숭실대학교 미디어학과) ,  김계영 (숭실대학교 컴퓨터학과)

초록
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본 논문은 시각 장애인 및 보도 보행에 어려움을 갖는 사람들에게 안전한 보도 보행을 돕기 위한 보도 및 차도 영역 추출을 위해 보도 및 차도의 라인검출 기법을 제안한다. 사람의 눈높이에서 영상을 취득, 자연영상에서 입력된 잡음 및 노이즈를 제거하고, 캐니 에지 맵 추출, 허프 변환을 통해 보도/차도의 라인을 추출한다. 추출된 라인은 본 논문에서 제안한 방법으로 유효라인을 얻게 되며, 얻어진 유효 라인의 교점을 통해 소실점 영역을 생성, 이후 추출되는 라인의 기준이 된다. 제안된 방법은 자연영상의 보도 위치에서 보도와 차도의 올바른 라인을 추출하는데 강인함을 실험을 통해 검증하였다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문은 사람의 시각 위치에서 얻어진 영상에서 보도 및 차도를 찾고, 보행자가 보도로 안전하게 보행을 할 수 있도록 보행 유도를 하기 위해 연구되었다. 입력되는 영상정보를 통해 보도 및 차도의 외곽 라인을 추출하게 되고, 추출된 라인의 소실점을 추출하여 소실점이 존재 할 수 있는 후보 영역을 생성하게 된다.
  • 본 논문은 시각 장애를 겪는 사람 및 주행 로봇에서 사용 할 수 있는 보도 및 차도 의 라인을 검출하기 위해 수행하는 전처리 과정과 허프 변환[7] 및 칼만 필터[8]를 이용하여 보도 및 차도의 외곽 라인을 추출하고, 추출된 라인중 보도 및 차도 에 해당하는 유효라인 검출하는 기법을 제시한다.
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