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자이로센서와 가속도센서 결합을 통한 쿼드콥터의 자세 제어
Quad Copter attitude control with gyro sensor and acceleration sensor 원문보기

한국컴퓨터정보학회 2013도 제47차 동계학술대회 논문집 21권1호, 2013 Jan. 24, 2013년, pp.111 - 112  

윤병모 (단국대학교 전자공학과) ,  정진혁 (단국대학교 전자공학과) ,  하성우 (단국대학교 전자공학과) ,  김경호 (단국대학교 전자공학과) ,  박진양 (인하공업전문대학 컴퓨터정보과)

초록
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본 논문에서는 자이로 센서(Gyro Senor)와 가속도 센서(Accelerometer)를 이용하여 가속도(x")와 각 축의 각속도(${\theta}^{\prime}$)를 계산하여, 쿼드콥터와의 결합을 통해 자세를 스스로 제어하는 방법을 제안한다. 현재 나온 국내 외 쿼드콥터 기능의 현황과 그 제품들의 회로, 그리고 자이로센서와 가속도센서에 관한 논문들을 분석하여 자이로센서와 가속도센서를 통해 쿼드콥터의 성능을 향상시키는 방안을 제시하였다. 그 결과 센서결합을 통해 공중에서 비스듬하게 잡고있는 상황 등 기울어진 상태에서 스스로 자세를 제어하는 기능이 구현되었음을 확인할 수 있었다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 쿼드콥터의 큰 영향을 미치는 수평보정시스템의 정착시간(Settling Time)을 감소시켜 기체의 빠른 응답성과 안정성을 높이는 데에 중점을 둔다.
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