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원격 탐사 영상을 이용한 화재 현장 탐사 로봇 시스템
Inspection Robot System using Remote Sensing Images of Fire Scene 원문보기

한국컴퓨터정보학회 2015년도 제51차 동계학술대회논문집 23권1호, 2015 Jan. 22, 2015년, pp.171 - 173  

박성준 (성균관대학교 정보통신대학) ,  윤희용 (성균관대학교 정보통신대학)

초록
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최근 원격 탐사를 이용한 사람이 탐사하기 어려운 환경을 대신 탐사 할 수 있는 로봇의 필요성이 두각 되고 있다. 그 중에 화재현장 탐사 로봇은 일부 지형의 협소함 탓에 사람의 탐사를 대신하기 위한 목적으로 지속적인 개발이 이루어지고 있다. 이 로봇은 아두이노(Arduino) 보드를 기반으로 하여 현장에 있는 탐사로봇으로 지형에 대한 정보 및 영상을 사용자에게 전송함으로써 사람의 탐사현장 투입을 대체한다. 탐사로봇은 거리가 멀어질수록 혹은 장애물이 많은 공간일수록 통신 신호가 약해지거나 이동의 어려움 때문에 성능저하가 우려된다. 또한 센서 및 모터제어와 영상 송출이 각각의 프로그램을 통해 동작하므로 일일이 실행하여 사용에 번거롭다는 문제가 있다. 이러한 문제점들은 통신 거리가 긴 동글(dongle)을 설치하여 통신장애를 해결하고 캐터필러의 사용으로 이동성을 향상하였다. 마지막으로 여러 프로그램을 하나의 프로그램으로 새로 구현하여 편리성을 높였다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 칼만 필터는 시스템과 관측 모델이 선형이며 가우시안 분포를 가진 시스템의 필터링에 대한 해석해를 제공한다[3]. 본 연구에서는 가속도센서의 장점과 자이로센서의 장점을 모아서 보정해주는 역할을 한다.
  • 본 연구에서는 온도센서와 자이로센서를 통한 원격로봇의 능동적 동작을 구현하고, 통신거리로 인한 통신장애와 장애물로 인한 이동의 불편함을 해결한다. 또한 GUI를 구현하여 영상을 통한 원격제어를 하고자 하는데 의의가 있다.
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