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문제 정의
- 지난 전산설계 경연대회에서는 이러한 다족보행 로봇의 특징을 살려 컨트롤러로 로봇을 조작해 장애물을 통과하는 것을 목표로 하였다. 이번 전산 설계는 여기에서 더 나아가 자율주행이 가능하도록 임베디드 시스템을 적용하여 라인트레이싱을 한다.
- 이때는 한쪽 방향과 가운데, 두센서가 센싱된다. 코너일 때는 자칫하면 길 밖으로 벗어날 확률이 크기 때문에 일단 두 센서가 센싱되면 한 센서가 센싱되도록 방향을 틀어 이동방향을 찾는 것을 우선적 목표로 삼았다. Fig.
가설 설정
- 9의 왼쪽 이미지에서는 가운데만 센싱된 상황이다. Line Tracer가 도로 정중앙을 잘 주행하고 있다는 뜻이고 두 모터에 동일한 전류를 최대로 가해준다. Fig.
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