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문제 정의
- 본 논문에서는 보행로봇 구동부 설계에 사용된 이론적 계산과 실험에 의한 피드백과정의 전반적인 내용을 소개한다. 이론적 계산으로 모든 변수를 잡는 것에는 많은 한계에 부딪히므로 여러 번의 실험 주행을 통해 최적의 설계 잡는 것을 목표로 한다.
- 본 논문에서는 얀센 메커니즘 이용한 4족 보행 로봇을 이용하여 주어진 트랙을 짧은 시간에 주행하도록 설계하고자 하였다. 트랙은 장애물이 없는 직선과 곡선으로 이루어져 있는 형태이므로 GAC는 고려하지 않고 GL만을 중점적으로 고려하였다.
- 본 논문에서는 보행로봇 구동부 설계에 사용된 이론적 계산과 실험에 의한 피드백과정의 전반적인 내용을 소개한다. 이론적 계산으로 모든 변수를 잡는 것에는 많은 한계에 부딪히므로 여러 번의 실험 주행을 통해 최적의 설계 잡는 것을 목표로 한다. 구동부의 설계를 마치면 속도 개선을 위한 다리의 경량화, 라인 추적을 위한 센싱 등 다양한 작업을 수행할 계획에 있다.
- 실험의 방법을 선택한 이유는 이론적 구조는 다리와 바닥과의 마찰 등 여러 변수를 고려하는데 있어 한계가 있기 때문이다. 이론적 계산을 참고하여 여러번 이여 실험을 통해 최적의 설계를 목적으로 하였다. 실험은 기본으로 제공된 과학상자 부품을 그대로 사용하였을 때, 다리구조 및 길이 변경을 통해 실험을 진행한 후 문제점을 수정 하는 방향으로 진행하였다.
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