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문제 정의
- 본 논문에서는 2개의 IMU 정보를 융합하여 방향 드리프트를 감소시키는 알고리즘을 제안하였다. 제안하는 알고리즘은 계산된 양 발간 거리가 방향 드리프트로 인해 일반적인 보폭보다 커질 경우 보정하여 보행자의 위치를 계산한다.
- 따라서, 단일 IMU정보 외에 외부정보 사용하여 성능을 향상시키는 연구가 진행되고 있다[4]. 본 논문에서는 보행자의 각 발에 부착된 2개의 IMU 정보를 융합하여 방향 드리프트를 최소화 하는 알고리즘을 제안하고자 한다.
- 본 절에서는 2개의 IMU정보를 융합하여 방향 드리프트를 감소시키는 알고리즘을 제안하고자 한다. 각 발의 방향 드리프트로 인해, 계산된 양 발간 거리는 실제 보폭 보다 크게 벌어질 수 있다(그림1).
가설 설정
- 임계값은 성인의 평균적인 보폭을 나타낸다. 보정 시, 각발의 드리프트양은 동일하다고 가정한다. 따라서 각발의 위치는 양 발을 잇는 직선상에서 동일한 거리만큼 이동한다.
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