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문제 정의
- 본 논문에서는 스틱 모델을 활용하여 외바퀴 로봇의 파라메트릭 진동의 문제를 접근하였다. 문제의 해결 방안으로 시뮬레이션을 통해서 파라메트릭 진동이 발생하는 조건을 찾고 이를 억제하는 제어기를 설계하고 시뮬레이션을 통해 확인하였다.
- 본 논문에서는, 그림 1 (b)의 구조에서 그 안정성을 향상시키는 제어 방법을 제안하고 실험을 통해 성능을 검증하고자 한다. 안정성 향상을 위해서 먼저 스틱 모델을 사용하여 로봇의 동역학 식을 유도한다.
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