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문제 정의
- 본 논문에서는 Ball and Beam 시스템에 대해 Sliding Mode Control과 PID 제어 시스템을 구현하고 그 성능을 비교 분석해 보았다. 모의실험 결과, Ball and Beam 시스템은 비교적 외란이 적기 때문에 Chattering이 생기는 Sliding Mode Control보다는 원하는 지점에 수렴하는 PID 제어가 더 효율적임을 알 수 있었다.
- 이 때, 시스템의 차수가 슬라이딩 평면의 차수만큼 낮아지는 장점을 가지고 있다. 본 논문에서는 Ball and Beam 시스템에 대해 슬라이딩 모드 제어기를 설계하고 제어시스템을 구현하였다[3-5].
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