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문제 정의
- 사용자의 페달력을 토크 센서로 입력 받아, 이에 해당하는 토크를 발생하는 토크 제어기를 설계하였다. 본 논문에서 제안하는 PAS 제어기는 감성적인 주행 특성을 발생하기 위해, BLDC전동기의 토크 리플을 억제하기 위한 제어 방식을 제안한다. 제안된 BLDC 전동기의 토크 제어방식은 전동기의 실제 역기전력 특성을 고려하여, 지령토크를 발생하기 위한 적합한 비선형 형상의 전류 지령치를 발생하고, 전류 제어기에도 비선형 역기전력 함수를 보상하여 제어 특성이 개선 될 수 있도록 하였다.
- 본 논문에서는 PAS를 적용한 3륜 전기자전거의 PAS 제어 방식을 제안했다. 제안된 PAS 제어 방식은 페달의 토크 출력을 지령치로 사용한다.
- 이러한 특성을 고려하기 위해, 연속적으로 발생하는 비선형적인 역기전력을 함수화 시킬 필요가 있다. 본 논문에서는 홀센서 검출위치와 추정 속도를 통해 연속적인 추정위치를 계산하고, 룩-업 테이블에 저장된 비연속적인 역기전력 함수와 역기전력의 역함수를 추정위치에 따라 보정되는 연속적인 역기전력 데이터를 도출하여, 이를 사용해 토크 제어의 성능 향상을 도모했다.
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