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다관절 매니퓰레이터 원격 제어 기술 개발
Development of a Tele-operating Method for Multi-Linked Manipulator 원문보기

한국정보처리학회 2013년도 제40회 추계학술발표대회, 2013 Nov. 08, 2013년, pp.1621 - 1623  

최유락 (한국원자력연구원) ,  이재철 (한국원자력연구원) ,  김재희 (한국원자력연구원)

초록
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원자력발전소를 비롯한 여러 산업플랜트들은 복잡한 파이프 시스템들이 필수적으로 필요한데, 이러한 파이프들 중 일부 파이프들은 안전성과 중요성을 고려하여 Over-haul 기간이나 가동 중에도 반드시 안전성 검사를 수행해야한다. 이 검사에는 검사자의 작업 공간 확보 어려움과 고위험 지역에 따른 작업환경으로 인하여 로봇을 이용한 검사 방안이 요구되고 있다. 본 논문에서는 파이프 등반 로봇을 개발함에 있어 영상을 이용한 파이프 자동 파지 기술과 로봇 원격제어 기술개발에 대하여 기술한다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 원전 격납건물 내부에 설치된 복잡한 연결 구조의 배관을 타고 다니면서 비파괴 검사가 가능한 고소지역 장애물 극복형 배관 검사 로봇 시스템의 파이프 자동 파지와 원격제어 기술 개발에 관하여 기술하였다.
  • 본 논문에서는 파이프 검사를 위한 매니퓰레이터 형태의 모바일 로봇이 파이프를 잡고 이동함에 있어 필요한 파이프 자동 파지를 위한 알고리즘과 원격제어 기술개발에 대하여 기술한다.
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