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햅틱 기반 원격제어 구현 방법
Method for Development of a Haptic based Tele-Operating System 원문보기

한국정보처리학회 2013년도 제40회 추계학술발표대회, 2013 Nov. 08, 2013년, pp.1624 - 1626  

최유락 (한국원자력연구원) ,  이재철 (한국원자력연구원) ,  김재희 (한국원자력연구원)

초록
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햅틱 기반 로봇 원격제어를 위해서는 힘 반영을 인지할 수 있어야 한다. 원격조종에서는 데이터 통신과 처리에 소요되는 시간에 따른 지연이 발생하는데, 이 시간 지연은 로봇의 충돌과 제어기-로봇간의 힘 반영 부조화를 초래할 수 있다. 다수의 로봇이 협업을 하는 구조로 원격제어 시스템을 개발하기 위해서는 다수의 오퍼레이터와 다수의 로봇이 원활한 기능 분담을 수행할 수 있어야하는데, 본 논문에서는 원격지 로봇들의 협업을 수행할 수 있는 햅틱 기반 원격제어 시스템 구축 방법에 대하여 기술한다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 Drill-Ship 재난구조용 원격조종 로봇을 개발하면서 이러한 한계를 극복하기 위해 다수 조종자가 원격지에 있는 다수 로봇을 조종할 뿐만 아니라 협조 · 협업하면서 작업을 수행할 수 있는 햅틱 기반 N대N 원격제어 시스템 구현 방법에 대하여 기술한다.
  • 본 논문에서는 멀티 오퍼레이터와 멀티 로봇이 서로 협업하는 햅틱 기반의 원격 조종 시스템 구현 방법과 실험 결과를 기술하였다.
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