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문제 정의
- 또한, Kaya[4]는 Astrom과 Hagglund[2]가 간편한 PID 제어기 튜닝을 위해 제안한 #의 개념을 이용하여 K1 = βK2를 적용해 기존의 설계된 PID 제어기의 3개의 계수 값으로 부터, PI-PD제어기의 4개의 계수 값을 얻는 방법을 제시하였다[2][4]. 본 논문에서는 모터의 전달함수와 쿼드로터의 시스템 전달함수로부터 기존의 PID 제어기에서 변형된 형태인 PI-PD 제어기를 통해 쿼드로터의 고도제어 및 각 제어 응답이 개선됨을 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 보였다.
- Vedran Sikiric[1]은 자체 설계 및 제작한 쿼드로터를 기존의 PID 제어기를 통하여 고도 및 각 제어를 하였지만, 충분한 제어성능을 나타내지 못하였다. 본 논문에서는 이와 같은 PID 제어기의 구조적 한계점을 보완하기 위해 쿼드로터의 고도제어 및 각 제어를 위해 변형된 형태인 PI-PD 제어기를 고려하였고, PID 제어기와 PI-PD 제어기 사이의 상관관계를 이용하여 제어기를 설계하였다. 또한, 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제어 성능이 개선됨을 보였다.
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