최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기한국방송공학회 2017년도 하계학술대회, 2017 June 21, 2017년, pp.250 - 253
신동원 (광주과학기술원 전기전자컴퓨터공학부) , 호요성 (광주과학기술원 전기전자컴퓨터공학부)
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
---|---|---|
동시적 위치 추정 및 지도 작성은 무엇인가? | 동시적 위치 추정 및 지도 작성 (simultaneous localization and mapping, SLAM)이란 카메라와 같은 센서를 가진 로봇의 주변 환경을 3 차원 모델로 복원함과 동시에 3 차원 공간상에서 로봇의 위치를 추정하는 기술을 말한다. 정확한 3 차원 환경 맵과 로봇의 위치를 예측하는 것은 증강현실, 로보틱스, 자율주행과 같은 응용에서 필수적이다. | |
루프 폐쇄 검출은 무엇인가? | 루프 폐쇄 검출(loop closure detection)이란 로봇의 이동 궤적상에서 현재의 위치가 이전에 방문했던 위치인지를 판단하는 것으로 검출된 결과를 환경 맵 최적화 단계에서 제약조건으로 활용하도록 하여 SLAM 알고리즘의 로봇 표류 문제를 해결한다. 그림 1 에서 보이는 바와 같이 삼각형이 일련의 로봇 궤적이라고 가정하고 동그란 점이 실제로는 동일한 위치라고 하면 그림 1(a)의 루프 폐쇄 검출을 사용하지 않은 경우 누적된 궤적 오차 때문에 예측된 로봇의 궤적이 심하게 뒤틀리는 것을 확인할 수 있다. | |
동시적 위치 추정 및 지도 작성이 증강현실, 로보틱스, 자율주행과 같은 응용에서 필수적인 이유는 무엇인가? | 정확한 3 차원 환경 맵과 로봇의 위치를 예측하는 것은 증강현실, 로보틱스, 자율주행과 같은 응용에서 필수적이다. 첫번째로 증강현실이란 가상의 객체를 사용자가 바라보고 있는 실제 공간에 합성하여 실제로 존재하는 것처럼 느끼도록 하는 기술인데 이는 3 차원 환경 맵의 정확한 복원과 사용자가 바라보는 시점의 정확한 예측이 이루어져야 비로소 가능하다. 두번째로 로보틱스에서는 로봇이 특정한 작업(물체 이동, 분류, 수거 등)을 성공적으로 수행하도록 하기 위해서 로봇 주변의 환경 맵과 로봇의 위치가 반드시 필요하다. 세번째로 자율주행에서는 운송수단이 사고 없이 안전하게 목적지로 탑승자를 이동시키기 위해 SLAM 기술이 활용될 수 있다. 그 외에도 더 많은 응용에서 활용이 가능하며 전단부에서 입력되는 센서(vision, depth, Lidar, fusion)의 종류에 따라 구분되기도 한다. |
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.