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문제 정의
- 그러므로 보다 정확한 위치 측정을 위해서는 이러한 문제들을 해결해야 할 필요가 있다. 따라서 본 논문에서는 관성항법장치가 드론에 사용되면서 발생한 문제점들을 드론의 특성을 반영하여 개선한 관성항법장치 기반의 실내 위치측정 방법을 제시한다.
- 기존 보행자나 로봇의 위치 측정 기법들을 살펴보면 각 환경의 특성을 반영하여 정확도를 높였기 때문에 다른 환경에는 적용하기 힘들고 적용하더라도 좋은 효과를 기대하기 힘들다. 따라서 본 논문에서는 관성항법장치가 드론에 사용되면서 발생한 문제를 개선하고 드론의 특성을 반영하여 관성항법장치 기반 위치 측정의 정확도를 높이고자 한다.
- 본 논문에서는 실내에서 드론의 위치 측정을 위해 관성항법장치가 드론 시스템에 사용되면서 발생한 문제들을 확인하고 이러한 문제들을 개선한 위치 측정 방법을 제시하였다. 실험 결과 약 10%의 평균오차로 드론의 위치가 측정되었다.
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