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NTIS 바로가기한국정보처리학회 2017년도 춘계학술발표대회, 2017 Apr. 27, 2017년, pp.995 - 998
양우석 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) , 천명현 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) , 장건우 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) , 김상훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과)
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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I제어란? | 이때 미세한 진동을 없애기 위해 I제어가 쓰인다. I제어는 P제어 후 남아있는 잔류편차를 시간 단위로 적분하여 값을 누적시킨 뒤 일정 지점에서 조작량을 증가시키는 제어 방식이다. 이렇게 비례와 적분 동작의 조합으로 이루어진 제어를 PI제어라 한다. | |
PID제어는 어떤 동작들을 적절하게 사용하는가? | PID제어는 비례(Proportional), 적분(Integral), 미분(Derivative)동작을 적절하게 사용한다. PID제어를 쿼드콥터의 자세제어에 적용 하게 되면, P제어는 입력각도와 현재각도의 오차에 비례해서 제어하여 목표하는 각도에 근접하게 할 수 있다. | |
Optical Flow기법 이란? | 객체추적에 활용 가능한 또 다른 방법은 위 (그림 6)과같은 광 흐름(Optical Flow)기법이다. 광 흐름 기법은 영상 내에서 자동적으로 특징 점을 지정하고 현재 프레임과 다음 프레임에서 특징 점의 차이를 바탕으로 화면의 움직임을 인지하거나 물체를 추적하는 방식이다. |
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