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소나 영상 촬영을 위한 자율항법 시스템 구현
Implementation of AUSV System for Sonar Image Acquisition 원문보기

한국정보통신학회 2016년도 추계학술대회, 2016 Oct. 25, 2016년, pp.961 - 964  

류재훈 (목원대학교) ,  류광렬 (목원대학교)

초록
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본 논문은 쏘나 영상 촬영을 위한 무인자율항법(AUSV Autonomous Unmanned Surface Vehicle) 시스템 개발에 관한 연구이다. 자율항법 시스템은 선체에 모션센서, DGPS에 의한 현재 경위도 좌표와 목표지 경위도 좌표의 차를 가지고 선체의 추진체(Thrusters)를 FF-PID 알고리즘으로 제어한다. 실험결과, 목적지 좌표에 대한 제어좌표 오차는 전체 항법거리 1km 에서 6 meter 이하이며, 자율항법 모드에서의 Sonar Image 촬영 결과물은 유인선 촬영 결과물과의 차이는 12 pixel 이하로 전체 영상 차이는 거의 식별할 수 없이 동일하다. 개발된 시스템은 유인선으로 촬영 불가능한 해저 지형에 대한 Sonar Image 촬영을 위한 새로운 방법으로 활용 가능하다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper describes the implementation of AUSV system for Sonar Image acquisition. The system be controlled by FF-PID algorithm for the thrusters using motion sensor and DGPS. As experimental results, the control performance is that the error distance from the destination positions are under 5m in ...

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 연구에서는 Side Scan Sonar를 선체 하부에 장착하여 해저면 영상 촬영 목적으로 하는 자율항법 시스템 개발에 관한 논문이다. 따라서 주행 안정성과 Sonar 영상 촬영에 적정한 속도 3~4노트를 유지할 수 있는 시스템 개발을 목적으로 개발되었다. 2장에서는 AUSV System의 전체 구성에 대해서 기술하였고, 3장에서는 자율항법 항로 생성 및 제어 알고리즘에 관하여 기술하였다.
  • 본 논문은 Sonar 촬영을 위한 자율항법 시스템 개발 연구이다. 실험 결과, 자율항법 시스템의 거리 오차는 최대 6m, 유인선으로 촬영한 영상과 구현된 AUSV 영상과의 차이는 약 12 pixel 정도이다.
  • 본 연구에서는 Side Scan Sonar를 선체 하부에 장착하여 해저면 영상 촬영 목적으로 하는 자율항법 시스템 개발에 관한 논문이다. 따라서 주행 안정성과 Sonar 영상 촬영에 적정한 속도 3~4노트를 유지할 수 있는 시스템 개발을 목적으로 개발되었다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
속도가 빠르고 길이 6m 이상의 쾌속정을 이용한 자율항법 선박의 주요 목적은? [1] 또한, 연구 목적에 따라 선체의 종류도 다양하다. 속도가 빠르고 길이 6m 이상의 쾌속정을 이용한 자율항법 선박은 주로 목적지 좌표의 영상 촬영이 목적이였으며, 해양의 생태 변화 조사에는 바지(Barge ship) 선박, 쌍동선(Catamaran ship)을 사용하였다.[2] 국내에서도 알고리즘 개발, 조사 분야의 자율항법 시스템 개발이 진행되고 있으나 아직 미미한 수준이다.
자율항법이란? 자율항법(Autonomouse Control)은 사용자가 의도한 목적지로 자율로 이동하는 기술이다. 해상에서 무인자율항법 시스템 (AUSV : Autonomous Unmanned Surface Vehicle)은 군사나 조사를 위해서 연구되어 왔다.
Sonar 촬영을 위한 자율항법 시스템의 기대효과는? 실험 결과, 자율항법 시스템의 거리 오차는 최대 6m, 유인선으로 촬영한 영상과 구현된 AUSV 영상과의 차이는 약 12 pixel 정도이다. 따라서 AUSV 시스템은 비교적 우수한 항법제어가 가능하였으며 사람이 직접 승선하여 촬영할 수 없는 제한된 지역, 즉 유인선으로 불가능한 지역에서의 촬영이 가능하여 그 활용도가 높다 할 수 있다.
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