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지적 PID를 이용한 짐벌시스템 제어 연구
A Study of the gimbal system control unsing the Intelligent PID 원문보기

한국정보통신학회 2016년도 추계학술대회, 2016 Oct. 25, 2016년, pp.99 - 100  

김민 (부경대학교) ,  변기식 (부경대학교) ,  김관형 (동명대학교) ,  최명훈 (부경대학교)

초록
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드론이나 이동형 촬영장비에 장착된 카메라로부터 깨끗하고 안정된 영상을 획득하기 위해서는 짐벌시스템의 안정화기 설계가 필요하다. 짐벌시스템은 카메라 모듈을 지지하는 구조와 외부로 부터의 진동을 차단하면서 정확한 각도를 추종하는 안정화기로 구성된다. 이동형 촬영장비나, 비행중인 드론에는 매우 다양한 주파수 성분의 진동이 발생되는데, 이러한 진동을 제어하기 위하여 6자유도 운동방정식을 유도하고, 이 중에서 본 논문에서는 일반적으로 rolling, pitching, yawing 운동에 대해서는 PID 제어기를 사용하여 안정화를 제어하기만, 카메라종류나 짐벌시스템 구조가 바뀔 때 마다 PID 파라미터를 변경해야 되는 경우가 빈번하다. 본 논문에서는 이런 문제점을 개선하기 새로이 제기된 제어 기법인 지적 PID(intelligent PID) 제어를 통하여 진동제어를 수행하여 짐벌시스템의 안정화를 위한 제어기법을 제안하고자 한다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 기존의 제어기법보다 시스템의 동특성의 변화에 대한 영향을 적게 받는 제어기법인 지적 PID 제어기를 사용하여 짐벌시스템을 안정화할 수 있는 제어기법을 제안한다.
  • 본 논문에서는 짐벌시스템의 특성이 변경되더라도 파라미터의 변경이 거의 없이 제어가 가능한 새로이 제기되고 있는 지적 PID(intelligent PID) 제어 기법을 이용하여 짐벌시스템의 안정화기 제어기법을 제안한다[1].
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