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문제 정의
- 본 연구는 먼저 Pyro 시뮬레이션 환경을 사용하여 군집지능 제어프로그램을 작성하고 시뮬레이션 한다. Pyro 시뮬레이션 환경을 이용하여 군집로봇이 가지는 효과에 대하여 검증하고자 한다. 따라서 미로를 제작하고, 릴레이 방식의 군집지능을 설계한 후, 작업량 및 로봇 수에 따른 작업 효율을 살펴본다.
- 로봇 수가 일정할 때, 목표물 수에 따른 소요시간의 상관관계를 찾기 위한 실험이다. 로봇의 수는 4 개로 고정하였고, 목표물의 수를 1 개에서 7 개까지 증가시키면서 실험했다.
- 목표물의 수가 일정할 때, 로봇의 수에 따른 시간의 상관관계를 찾기 위한 실험이다. 이 실험에서는 목표물의 수를 4 개로 고정하였으며, 로봇의 수를 1 개에서 7 개로 늘려가며 실험하였다.
- 본 연구에서는 군집 로봇을 사용할 때 로봇 개수와 목표물 개수에 따른 변화를 실험하였다. 이는 군집로봇의 효과를 살펴보고, 작업에 필요한 로봇 개수를 파악하여 효과적인 군집 제어 프로그램 작성을 가능하게 해준다.
- 본 연구에서는 군집 지능 로봇 제어 프로그램을 개발하고, 군집 지능의 효과에 대해서 검증하였다.
가설 설정
- 군집로봇 또한 로봇 수를 증가 시킴에 따라 작업효율이 선형적으로 증가하지 않을 것이다.뿐만 아니라 군집로봇은 통신시간과 군집행위를 위한 대기시간과 같은 다양한 작업효율 저하요소로 인하여 CPU 와는 달리 속도가 더 느려질 우려가 있다.
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