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군집 로봇의 포메이션 이동 제어
Formation Motion Control for Swarm Robot 원문보기

대한전기학회 2011년도 제42회 하계학술대회, 2011 July 20, 2011년, pp.1886 - 1887  

라병호 (군산대학교 제어로봇공학과) ,  탁명환 (군산대학교 제어로봇공학과) ,  주영훈 (군산대학교 제어로봇공학과) ,  박진배 (연세대학교 전기전자공학과)

초록
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본 논문은 군집 로봇 포메이션 이동 제어를 위한 방법을 제안한다. Potential field method 알고리즘을 이용하여 Leader-Bot의 장애물 회피와 이동 경로를 계획한다. Leader-bot을 기준으로 하는 Follewer-bot의 포메이션 형성을 위해 Formation generated function을 사용한다. Leader-bot과 Follower-bot들 간에 충돌회피와 Follower-bot들의 장애물 회피를 위해 Potential function을 적용한다. 제안한 방법은 시뮬레이션을 통하여 실제 운용 가능성을 검증한다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 군집 로봇 포메이션 이동 제어를 위한 방법을 제안하였다..
  • 본 논문에서는 군집 로봇의 포메이션 이동 제어를 위해 편대 이동과 장애물 회피, 로봇간의 회피를 위한 제어기를 설계하였다. 그리고 이 제어기는 matlab을 이용하여 시뮬레이션 하였다.
  • 단일 로봇이 하지 못하는 임무 수행을 팀을 이루어 조직적으로 실행할 뿐 아니라, 각각의 임무에 대한 독립적인 수행 및 정보 획득의 목적을 갖는다 [1][2]. 본 논문에서는 비정형 환경이나 시설물 등 개별 로봇을 통한 임무 수행의 한계가 있는 곳에서 다수의 로봇을 통한 임무수행에 관한 연구인 군집 행동 제어 기술 분야에 대해 다룬다. 이와 같은 군집 로봇 시스템에서 로봇의 효과적인 명령 수행을 위해 포메이션 이동 제어 방법을 제안한다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
군집 로봇 시스템이란? 군집 로봇 시스템이란 다수의 로봇의 협동제어를 통해 단일 로봇 이상의 성능을 내는 것을 목표로 하는 시스템이다. 단일 로봇이 하지 못하는 임무 수행을 팀을 이루어 조직적으로 실행할 뿐 아니라, 각각의 임무에 대한 독립적인 수행 및 정보 획득의 목적을 갖는다 [1][2].
포메이션 유지·변형에 관한 연구에서 중요한 것은? 이것을 위해 가장 많이 사용되고 있는 알고리즘중 하나가 Potential field mothod이다 [3][4]. 포메이션 유지·변형에 관한 연구는 어떻게 포메이션을 이루게 할 것이며, 이루어진 포메이션을 어떻게 유지할 것인가가 중요하다. 서로 같은 특성을 갖는 각 로봇들이 포메이션에 이루게 하는 방법에 대한 최적의 제어기 설계가 필요하다.
군집 로봇의 포메이션 이동을 위해 먼저 Leader-Bot의 경로 계획이 필요한데 이의 주행을 위해 필요한것은? 군집 로봇의 포메이션 이동을 위해 먼저 Leader-Bot의 경로 계획이 필요하다. Leader-Bot의 주행을 위해서 로봇에게 주어진 외부 환경에 대한 정보를 알려주어야 한다. Potential Field method는 주어진 외부 환경 정보에 대해 인력과 척력을 발생시켜 시작점으로부터 목표점까지의 경로 계획을 시행 하였다.
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