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외곽 검출을 통한 스테레오 비전의 실시간 거리 측정
Real-time judging distance of the stereo vision by Edge Detection 원문보기

한국정보처리학회 2007년도 추계학술발표대회, 2007 Nov. 09, 2007년, pp.80 - 82  

황진 (전남대학교 전자컴퓨터공학과) ,  박태오 (전남대학교 전자컴퓨터공학과) ,  이배호 (전남대학교 전자컴퓨터공학과)

초록
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외곽 검출을 통한 스테레오 비전의 실시간 거리 측정을 제안하였다. 주차 시스템이나 이동 로봇의 경로 설정에 있어 실시간으로 거리 측정이 중요시 되고, 이를 해결하기 위하여 인간의 시각에 가까운 평행 축 상의 두 대의 카메라에서 취득된 영상을 이용한다. 카메라에서 얻은 영상으로부터 외곽을 추출하기 위해 Sobel Mask를 사용하였으며, 좌 우 구분을 위해 색 변환과 영상 정보로부터 거리를 측정하기 위해 영상 등록 과정을 거치고 거리 측정을 하였다. 거리 측정의 결과 2.4%의 오차율을 보였으며 이는 로봇의 이동 간에 적용할 경우 양호한 결과를 얻을 수 있을 것이다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 외곽 검출을 통한 스테레오 비전의 실시간 거리 측정을 하였다. 물체의 외곽을 추출하기 위해 Sobel Mask를 사용하였다.
  • 본 논문에서는 평행 축 상의 두 대의 카메라를 이용하여 동영상 입력을 받아 외곽 검출을 위해 Sobel Mask를 적용시킨 동영상에서 물체를 추적하고 실시간으로 물체와 이동 로봇 간의 거리 측정을 목표로 한다. 스테레오 비전의 동영상 처리를 위해 OpenCV 기반의 Visual Studio 2005를 사용하였다.
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