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문제 정의
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하지만 공정의 복잡화와 유연성을 증가시키기 위해서는 단순한 로딩 및 언로딩 동작뿐 아니라 3 차원 커팅, 용접 및 조립이 가능하고 고속 주행이 가능한 시스템이 요구되고 있다. 따라서 본 논문에서는 선형전동기를 적용하여 주행속도 및 정밀도 향상을 시킬 뿐 아니라 기존 직교 3 축에 3 관절을 추가한 형태인 6 축 겐트리 로봇을 개발하였다. 그림 4 에 적용된 관절 3 축 로봇
- 본 논문에서는 기존 로딩 및 언로딩 기능만을 수행하던 겐트리 로봇에 3 관절 로봇을 추가하여 3 차원 커팅, 용접 및 조립공정에도 사용 가능한 6 축 겐트리 로봇을 개발하였다. 여기에 주행축에 선형전동기를 적용하여 주행속도 및 정밀도를 향상시켰다.
- 하지만 국내 주요 생산설비에 적용되는 겐트리 시스템은 스위스나 독일 등의 일부 선진업체에서 독점공급하고 있는 실정이며, 최근의 시장 확대와 더불어 보다 앞선 기술개발과 시장선점이 절실하게 요구되고 있다. 본 논문에서는 이러한 상황에 대처하기 위한 선형전동기 구동방식의 다목적 6 축 겐트리 로봇에 대해 나타내었다. 적용된 선형전동기는 최근 들어 다른 선형전동기에 비해 추력 발생 성능이 우수하고, 고정자에 영구자석을 사용하지 않기 때문에 일반 산업현장의 장거리 이송시스템에 적합한 횡자속형 선형전동기이다.
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