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문제 정의
- 두 번째 목표는 센서를 쓰지 않고도 로봇이 관을 잡고 있는 자세가 계속 유지될 수 있는 수직항력을 가질 수 있도록 하는 것이다. 로봇이 관 외벽을 잡고 있는 상태에서 수직항력이 유지되려면 우선 관 경이 일정하고 매끈한 표면에서는 일정한 힘만 주어지면 되기 때문에 모터의 제어가 단순하지만, 표면이 불규칙하여 로봇이 주행하면서 덜컹거릴 경우에는 계속해서 수직항력이 틀려지기 때문에 이를 감지해서 모터를 제어하여야만 일정한 주행이 가능할 것이다.
- 로봇이 관 외벽을 잡고 있는 상태에서 수직항력이 유지되려면 우선 관경이 일정하고 매끈한 표면에서는 일정한 힘만 주어지면 되기 때문에 모터의 제어가 단순하지만, 표면이 불규칙하여 로봇이 주행하면서 덜컹거릴 경우에는 계속해서 수직항력이 틀려지기 때문에 이를 감지해서 모터를 제어하여야만 일정한 주행이 가능할 것이다. 따라서 센서를 쓰지 않고도 단순한 제어로 불규칙한 주행 면에서도 일정한 주행을 할 수 있는 메커니즘을 고려해 보았다.
- 본 논문에서는 관 외벽을 감싸서 껴안는 방식의 메커니즘을 기본으로 하면서 위에서 언급하였듯이 불규칙한 주행면을 자유롭게 주행할 수 있도록 새로운 메커니즘을 제시하고자 두 가지 목표를 세웠다.
- 본 논문에서는 센서를 사용하지 않으면서 단순한 제어로 불규칙한 관 외벽을 안정적이며 자유롭게 주행할 수 있는 메커니즘을 제시하였다. 기어와 서스펜션 구조를 통해 단순한 수직항력 제어 만으로 불규칙한 관 외벽 주행을 가능하게 하였다.
- 첫 번째 목표는 센서를 쓰지 않고도 로봇이 관을 잡고 있는 자세가 계속 유지될 수 있는 수직항력을 가질 수 있도록 하는 것이다. 로봇이 관 외벽을 잡고 있는 상태에서 수직항력이 유지되려면 우선 관경이 일정하고 매끈한 표면에서는 일정한 힘만 주어지면 되기 때문에 모터의 제어가 단순하지만, 표면이 불규칙하여 로봇이 주행하면서 덜컹거릴 경우에는 계속해서 수직항력이 틀려지기 때문에 이를 감지해서 모터를 제어하여야만 일정한 주행이 가능할 것이다.
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