[논문]저서성 해양생물 포획용 수중로봇 플랫폼의 개념설계

저서성 해양생물 포획용 수중로봇 플랫폼의 개념설계
Conceptual Design of Underwater Robotic Platform to Capture Benthic Marine Organisms 원문보기

이석우 (서울대학교 기계항공공학부) , 진상록 (서울대학교 기계항공공학부) , 김종원 (서울대학교 기계항공공학부) , 서태원 (영남대학교 기계공학부)

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

하지만 기존의 많은 ROV (Remotely Operated Vehicle)의 경우에는 단순히 탐사를 목적으로 한다. 따라서, 본 연구에서는 실용성이 있는 작업이 가능한 소형 로봇을 개발하는 것을 목적으로 한다. 개념설계를 통해 모듈화 형식의 설계안이 제시된다.
본 연구에서는 해양생물 포획용 수중 로봇의 개념설계를 제시하였다. 6 자유도 운항부를 기본으로 동역학 모델 및 항력을 계산하였다.
6 자유도 운항부를 기본으로 동역학 모델 및 항력을 계산하였다. 이 운항부에 단시간 내에 가장 효율적으로 불가사리를 잡을 수 있는 작업부를 디자인하여 모듈형식의 로봇을 완성하려 한다.

본 연구에서는 해양생물 포획용 수중 로봇의 개념설계를 제시하였다. 6 자유도 운항부를 기본으로 동역학 모델 및 항력을 계산하였다. 이 운항부에 단시간 내에 가장 효율적으로 불가사리를 잡을 수 있는 작업부를 디자인하여 모듈형식의 로봇을 완성하려 한다.

항력은 로봇을 제어함에 있어 주요한 외력이 되고, 추력기의 힘을 결정하는데 있어서 중요한 척도가 된다. 항력은 ANSYS를 이용하여 계산하였으며, 1 knot의 해류를 3 knot 의 속도로 거슬러 올라갈 때를 가장하였다. 계산 결과 전진 방향의 항력은 116.

항력은 ANSYS를 이용하여 계산하였으며, 1 knot의 해류를 3 knot 의 속도로 거슬러 올라갈 때를 가장하였다. 계산 결과 전진 방향의 항력은 116.26 N, 상승방향의 항력은 167.64 N 임을 알아냈고, 이로부터 추력기에 의한 합력이 최소 167.64 N 을 넘어야 함을 알 수 있다.

내보내기 구분	파일저장 인쇄 메일전송
구성항목	기본정보 상세정보 관리번호, 논문명, 저널/프로시딩명, 저자 , 발행년, 권, 호, 시작페이지, 끝페이지, 발행기관 관리번호, 논문명, 대등논문명, 저자 , 저널/프로시딩명, 발행기관, 발행년, 발행언어, 권, 호, 시작페이지, 끝페이지, ISBN, ISSN, 주제분야, 키워드, 초록(한글), 초록(영문), 저자(소속기관)
저장형식	Text(ASCII format) Excel format RefWorks Direct Export RIS format (for Reference Manager, ProCite, EndNote), Scholar's Aids, Mendeley
메일정보	받는사람 (필수) @ 보내는사람 (선택) @ 제목 내용 KISTI 검색결과 이메일 서비스
안내	총 건의 자료가 검색되었습니다. 다운받으실 자료의 인덱스를 입력하세요. (1-10,000) 검색결과의 순서대로 최대 10,000건 까지 다운로드가 가능합니다. 데이타가 많을 경우 속도가 느려질 수 있습니다.(최대 2~3분 소요) 다운로드 파일은 UTF-8 형태로 저장됩니다. 파일의 내용이 제대로 보이지 않을실 때는 웹브라우저 상단의 보기 -> 인코딩 -> 자동선택 여부를 확인하십시오. ~ Text(ASCII format) Excel format

연합인증