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문제 정의
- 본 논문에서는 시행착오로 인한 개발비용을 줄이기 위해 다물체 동역학 해석 프로그램을 이용한 시뮬레이션 환경을 구축하고, 시작품을 이용하여 시뮬레이션 모델을 검증한 후, 직접 적응형 명령성형 알고리즘을 적용하여 카세트 이송 로봇의 진동 억제 효과를 보여준다.
- 동역학 해석을 수행하기 위해서는 접촉 파라메터와 같은 알려지지 않은 파라메터 값이 요구되어지므로, 신뢰성 있는 해석 결과를 얻기 위해서는 반드시 해석의 검증이 수반되어야 한다. 본 논문에서는 제어 대상으로 하는 카세트 이송 로봇의 시작품을 이용하여, Arm의 끝단 변위 및 진동을 측정하고, 시뮬레이션 결과와 비교하여 시뮬레이션 모델의 신뢰성을 검증하고자 한다.
- 본 논문에서는 카세트 이송 로봇의 시뮬레이션 환경을 구축하고, 실험을 통한 검증으로 해석의 신뢰성을 보여주었다. 또한 직접 적응형 명령성형 필터를 적용한 시뮬레이션 결과, 적재하는 동작에서 발생하는 잔류진동을 효과적으로 억제할 수 있음을 알 수 있었다.
- 카세트 이송 로봇의 적재 동작 시, 발생하는 처짐과 잔류진동을 확인하기 위해서, 적재 시뮬레이션을 수행하였다. 시뮬레이션에 사용한 입력 값은 실제 로봇의 지령 값과 같으며, Fig.
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