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문제 정의
- 본 논문에서는 노약자의 보행 지원을 위한 근력 지원 시기를 제안하였으며, 그 시기를 센서로 측정하여 고관절 근력을 지원하는 알고리즘을 개발하였다.
- 이번 논문에서는 노약자의 보행지원을 도울 수 있는 착용형 로봇에 대해 소개하고자 한다. 로봇을 통해 지원 하는 운동은 고관절의 운동으로 제한하였다.
- 각 보행에 맞는 근력 지원 방법이 결정 되었다면, 착용자가 평지를 걸으려 하는지, 그 외의 보행을 하려 하는지에 대한 의도를 파악해서 그에 맞는 보행 지원을 수행해야 한다. 이번 연구에서 소개할 내용은 전자에 해당하는 내용으로, 로봇이 어떻게 평지 보행하는 착용자의 고관절 운동 지원 시기를 판단하고 및 어떤 방법으로 지원 하는지에 대한 로봇 작동 알고리즘에 대해 소개하고자 한다.
- 본 연구에는 두 가지 이슈가 있다. 첫째로, 보행 운동 시 필요한 근력을 어떤 방법으로 지원해 줄 것인가에 대한 문제이다. 평지, 계단, 경사에 따라 보행패턴이 다르므로 각각 지원 방법 또한 달라지기 때문이다.
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