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문제 정의
- 다시 말해 상기 시스템은 1 명의 작업자가 1 기의 슬레이브 로봇의 모든 동작을 제어, 즉 1:1 원격제어 방식이 기본적으로 활용되며, 만약 대상 작업이 1 기의 슬레이브 로봇만으로 수행이 불가능한 경우(예를 들어 작업 대상물의 부피나 중량이 로봇의 작업공간이나 가반중량을 벗어날 경우) 추가의 슬레이브 로봇 및 그 로봇을 조작하기 위한 또 다른 작업자의 참여가 불가피하다(1:1 원격제어 방식일 경우). 상기의 문제를 해결하기 위한 방안으로 본 연구에서는 2 기의 슬레이브 로봇을 운용하되, 1 명의 작업자만으로 특정 작업을 수행하기 위한 지그(Jig)가 소개된다. 더불어 슬레이브 로봇이 현장에서 교체 또는 변경작업 없이 2 가지 이상의 세부 작업을 수행하기 위한 다목적 로봇 그리퍼(Gripper)가 설명된다.
- 뿐만 아니라 회전 방향에 상관없이 로봇의 회전력이 밸브에 균일하게 전달될 수 있고, 지그와 밸브 휠 사이가 서로 밀착될 수 있도록 ‘L’자형 클램프가 부착되어 있다. 본 논문에서는 밸브 개폐를 위한 지그(Fig. 1)와 함께 지그 핸들 중심과 밸브 회전 중심 사이 거리 측정을 위한 지그(Fig. 2)도 소개된다. 이 지그는 Fig.
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