제안 방법

• 제진대의 제진/방진 성능을 높이기 위해 공기스프링과 MR 댐퍼, 공압서보밸브를 이용하여 공압제진대를 구성하였다. 공기스프링의 동특성 해석을 통해 서보밸브의 제어알고리즘을 설계하고, 실험을 통해 그 성능을 확인하였다.
• 공압서보밸브와 제안된 알고리즘을 적용하여 개루프/폐루프 제어 시스템의 계단응답 특성을 측정하였다. 측정결과는 다음 그래프와 같다.
• 본 논문에서 적용한 제진대는 이동질량, 정반, 공압스프링, MR 댐퍼, 공압서보밸브로 구성되었다. 공압스프링과 MR 댐퍼는 각각 직사각형 정반 모퉁이 4개소에 장착되고, 서보밸브는 공압스프링 1개당 흡기/배기 용도로 2개씩 배치되어 있다.
• 제진대의 제진/방진 성능을 높이기 위해 공기스프링과 MR 댐퍼, 공압서보밸브를 이용하여 공압제진대를 구성하였다. 공기스프링의 동특성 해석을 통해 서보밸브의 제어알고리즘을 설계하고, 실험을 통해 그 성능을 확인하였다.
• 직교좌표 coordinate인 r에서 공압서보밸브와 MR 댐퍼에 대해 각각 Modified PID/PD Control을 수행하고, Matrix 역연산을 통해 마운트 좌표계로 변환한다. 제진대의 수평거동을 무시할 수 있고, 상태변수 x(t)를 모두 측정하기 곤란할 경우 평면의 방정식이용해서 마운트 좌표를 구한 후, 좌표분리 연산을 수행한다.