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문제 정의
- 따라서 본 논문에서는 전처리 과정의 최적화 과정을 통하여 전송영상 내에서 직선과 직접적으로 관계가 없는 잡음이 제거된 이진영상을 획득함으로 전체 시스템의 처리시간을 개선할 수 있다. 또한 전송 영상 내에서 하프변환의 처리 결과인 하프배열을 참조하여 직선을 검출할 때 최적의 마스크 설계와 적용을 통하여 전송영상 내에서 직선의 검출 정확도를 높일 수가 있다.
- 따라서 본 논문은 이동로봇에서 전송한 영상 내에서 효율적으로 직선을 검출하기 위하여 아래의 방법을 제안한다. 먼저, 무선비전 이동로봇으로부터 전송받은 컬러영상에서 이진영상으로 변환하는 전처리의 각 단계를 최적화하여 이진영상을 획득한다.
- 본 논문에서는 무선비전 이동로봇으로부터 전송받은 영상 내에서 직선을 효율적으로 검출하기 위하여 최적의 전처리 과정과 최적의 마스크 설계 방법을 제안하였다. 무선비전 이동로봇으로부터 전송되는 고압축의 블록 현상이 두드려진 특징을 가지는 영상을 최적의 전처리 방법으로 잡음이 제거된 이진영상을 획득함으로 시스템의 전체 처리시간을 개선할 수 있었다.
- 하프변환의 경우, 영상 내에서 직선을 검출하는데 널리 사용되고 있지만 영상 내의 동일 직선을 겹쳐서 검출하는 문제점을 가지고 있다. 이 문제를 해결하기 위하여 본 논문에서는 이진영상에서의 직선의 굵기를 참조하여 이진영상에서 동일 직선이 하프변환에 의하여 하프배열로 변환될 때 하프배열의 어느 셀(cell)에 영향을 주는지를 검토하여 최적의 마스크를 설계한다. 그리고 이렇게 설계한 마스크를 동일 직선에 의하여 영향을 받은 하프배열 셀에 적용하여 선 겹침의 문제를 해결한다.
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