제안 방법

• 하드웨어는 창문모형과 드론으로 구성되어 있고, 서버에 배송정보와 드론 디바이스 정보를 등록한다. YOLO(You live only Once)를 통해 드론 이미지 2700여 장을 학습시킨 weights를 가지고 창문모형의 카메라를 통해 드론을 추적한다. 드론과 창문모형이 블루투스 통신을 통해 서버에 등록된 드론 정보와 비교해 인증한다.
• Figure 8) 에서 볼 수 있듯이 드론이 왼쪽으로 오면 1, 오른쪽은 2 중앙으로 오면 0, 미검출 4로 Flag 값을 저장한다. 그 후 지정해 놓은 Boundary Range (290 ~ 350) 안에 들어오게 하도록 계속해서 드론과의 통신을 통해 위치를 조정한다.
• YOLO(You live only Once)를 통해 드론 이미지 2700여 장을 학습시킨 weights를 가지고 창문모형의 카메라를 통해 드론을 추적한다. 드론과 창문모형이 블루투스 통신을 통해 서버에 등록된 드론 정보와 비교해 인증한다. 인증이 완료되면 창문모형에 부착된 초음파 센서를 통해 드론과의 Depth를 계산하고, 드론과 창문 사이의 거리를 15cm로 유지 시킨 후 Yolo를 통해 검출된 드론의 Bounding Box 좌표를 사용하여 좌우 간격을 택배를 받을 수 있는 위치로 오도록 드론과의 지속적인 통신을 통해 조절해준다.