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실내 환경에서 이동체의 경로 추정을 위한 딥러닝 기법
A Deep Learning Technique for Path Estimation of Mobile Objects in Indoor Environments 원문보기

한국방송∙미디어공학회 2019년도 추계학술대회, 2019 Nov. 29, 2019년, pp.143 - 144  

백기환 (서울시립대학교 전자전기컴퓨터공학부) ,  인정환 (서울시립대학교 전자전기컴퓨터공학부) ,  장석진 (서울시립대학교 전자전기컴퓨터공학부)

초록
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자율 주행 차량의 상용화를 위해서는 차량의 정교한 위치 추정이 필수적이다 특히 실내공간의 경우 다중 경로 등 복잡한 경로를 주행 중인 차량의 위치를 추적해야 한다. 이 경우 정밀한 위치 추정을 위해 이동체가 주행하는 경로를 정확히 판별하는 것이 필수적이다. 본 논문에서는 다중 경로가 존재하는 복잡한 실내공간을 주행하는 이동체의 경로 추정을 위해 딥러닝 기법을 이용한다. 특히 딥러닝 기법이 주행 차량의 영상 정보를 활용하는 방식을 기술한다. 본 논문에서 딥러닝 방식은 주행 차량의 영상 정보를 이용하여 이동체가 주행하게 될 경로를 예측한다. 모의실험은 적용된 딥러닝 방식이 이동체의 주행 경로를 정확하게 예측함을 보인다.

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  • 따라서 딥러닝 기법으로 영상정보에 적합한 CNN(Convolutional Neural Network) [5]을 이용한다. 영상정보는 다중경로가 시작되는 장소에 설치된 CCTV 등을 이용하여 획득할 수 있다고 가정한다. 실내공간에서 CCTV는 사고가 빈번한 지점에 설치된다 [4].
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