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움직임 예측을 이용한 무인항공기 영상에서의 이동 객체 추적
Moving Object Tracking in UAV Video using Motion Estimation 원문보기

한국항행학회논문지 = Journal of advanced navigation technology, v.10 no.4 = no.23, 2006년, pp.400 - 405  

오훈걸 (한국항공대학교 정보통신공학과) ,  이형진 (한국항공대학교 정보통신공학과) ,  백중환 (한국항공대학교 정보통신공학과)

초록
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본 논문에서는 무인항공기 영상에서 움직임 예측을 이용한 이동 물체 추적 알고리즘을 제안하였다. 제안한 알고리즘은 초기모델 생성단계와 이동 물체 추적 단계로 구성되어있으며, 이전 프레임에 비해 이동 거리가 커진 경우에도 안정적으로 추적할 수 있었다. 그리고 무인항공기 카메라의 흔들림에도 효과적으로 추적을 할 수 있었고, 이동 물체의 위치를 정확히 검출하여 추적시간을 단축할 수 있었다. 블록 영상과 참조 영상 간 이동물체의 유사도 판정은 블록 매칭 알고리즘을 사용하였다. 제안한 알고리즘은 실험을 통해서 기존의 전역탐색 알고리즘보다 향상된 결과를 보여주었다.

Abstract AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, we propose a moving object tracking algorithm by using motion estimation in UAV(Unmanned Aerial Vehicle) video. Proposed algorithm is based on generation of initial image from detected reference image, and tracking of moving object under the time-varying image. With a series of this p...

주제어

AI 본문요약
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문제 정의

  • 무인항공기 영상은 시간에 따라 배경의 형태가 변화함으로 t 시간이 흐른 후에는 초기 모델과 현재 프레임의 이동물체와의 유사도가 떨어져 추적하고자 하는 이동물체를 잃어버릴 수 있다. 따라서 본 논문에서는 각 프레임에서 이동물체 추적이 성공할 경우, 현재 프레임에서 새로운 이동물체의 영역을 검출하여 새로운 참조 영상으로 갱신함으로써 이동물체의 형태변화나 주변의 배경영상의 변화에 대해 적응적으로 대처할 수 있도록 하였다.
  • 따라서 본 논문에서는 기존의 방법들이 가지고 있는 단점을 보안하고 이동물체 추적에 우수한 성능을 보이는 전역 탐색기법의 장점을 갖는 움직임 예측을 이용한 계층적 탐색기법을 제안하고자 한다. 제안한 방법은 움직임의 변화량에 따라 3단계의 계층으로 나누어 탐색을 하기 때문에 전역 탐색의 단점을 극복하면서도 우수한 이동물체 추적 결과를 얻을 수 있다.
  • 본 논문에서는 다음과 같이 개선된 이동물체의 검출 및 추적 알고리즘을 제안한다.
  • 계층적 영상 Ith는 원 영상 It를 1/4크기로 축소하고 Itq는 Ith영상을 1/4로 축소한 것으로 원영상 It 의 1/16크기로 축소한 영상이 된다. 이는 프레임 내에서 이동물체의 이동 거리가 클 경우 탐색 시간을 줄이고 추적 효율을 높이기 위해 사용 되었다. 그림 4는 일부 프레임에 대한 계층적 영상을 나타낸 것이다.
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